Здравствуйте! Да, в Вашем случае можно пытаться подавать и на удо и на замену наказания более мягким. Сроки, когда это можно делать, предусмотрены ст. 79 и 80 УК РФ

Условно-досрочное освобождение может быть применено только после фактического отбытия осужденным:

а) не менее одной трети срока наказания, назначенного за преступление небольшой или средней тяжести;

(в ред. Федерального закона от 09.03.2001 N 25-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

б) не менее половины срока наказания, назначенного за тяжкое преступление;

(в ред. Федерального закона от 09.03.2001 N 25-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

в) не менее двух третей срока наказания, назначенного за особо тяжкое преступление, а также двух третей срока наказания, назначенного лицу, ранее условно-досрочно освобождавшемуся, если условно-досрочное освобождение было отменено по основаниям, предусмотренным частью седьмой настоящей статьи;

(в ред. Федерального закона от 09.03.2001 N 25-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

г) не менее трех четвертей срока наказания, назначенного за преступления против половой неприкосновенности несовершеннолетних, а равно за тяжкие и особо тяжкие преступления, связанные с незаконным оборотом наркотических средств, психотропных веществ и их прекурсоров, а также за преступления, предусмотренные статьями 205, 205.1, 205.2, 205.3, 205.4, 205.5, 210 и 361 настоящего Кодекса;

(в ред. Федеральных законов от 03.11.2009 N 245-ФЗ, от 09.12.2010 N 352-ФЗ, от 01.03.2012 N 18-ФЗ, от 02.11.2013 N 302-ФЗ, от 06.07.2016 N 375-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

д) не менее четырех пятых срока наказания, назначенного за преступления против половой неприкосновенности несовершеннолетних, не достигших четырнадцатилетнего возраста.

(п. "д" введен Федеральным законом от 29.02.2012 N 14-ФЗ)

4. Фактически отбытый осужденным срок лишения свободы не может быть менее шести месяцев.

Неотбытая часть наказания может быть заменена более мягким видом наказания после фактического отбытия осужденным к лишению свободы за совершение:

преступления небольшой или средней тяжести - не менее одной трети срока наказания;

тяжкого преступления - не менее половины срока наказания;

особо тяжкого преступления - не менее двух третей срока наказания;

преступлений против половой неприкосновенности несовершеннолетних, а также преступлений, предусмотренных статьей 210 настоящего Кодекса, - не менее трех четвертей срока наказания;

(в ред. Федерального закона от 03.11.2009 N 245-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

преступлений против половой неприкосновенности несовершеннолетних, не достигших четырнадцатилетнего возраста, - не менее четырех пятых срока наказания.

(абзац введен Федеральным законом от 29.02.2012 N 14-ФЗ)

(часть вторая в ред. Федерального закона от 09.03.2001 N 25-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

3. При замене неотбытой части наказания суд может избрать любой более мягкий вид наказания в соответствии с видами наказаний, указанными в статье 44 настоящего Кодекса, в пределах, предусмотренных настоящим Кодексом для каждого вида наказания.

Заявление на УДО можно подавать после отбытия не менее полвины срока наказания, т.к. статья 158 часть 4 УК РФ является тяжкой. Документы готовят по месту отбывания: характеристики прежде всего. Если ущерб потерпевшим не был возмещен, нужно его возместить и получить расписку от потерпевшего, так как его мнение по УДО будет выясняться судом.